如图是某大学研发的一种用于水质 监测的仿生机器鱼。当机器鱼接收到游动指令后，控制单元发送相应信号给尾部驱动单元，驱动单元控制机器鱼尾鳍的摆动频率和角度，实现仿生机器鱼加速、减速或转向等运动。请根据所学知识完成下列问题：

（1）该仿生机器鱼控制系统是开环控制系统还是闭环控制系统？
（2）请将①机器鱼尾鳍②控制单元③驱动单元的序号填入下面的方框内，以完善该仿生机器鱼的控制系统框图。