如图所示的扫地机器人，由单片机、传感器、驱动电机、驱动轮、万向轮、吸尘器等部件构成，它具有自动绕开障碍物的控制功能．其工作过程是：机器人测距系统通过传感器检测行进方向有无障碍物，如果在一定距离中存在障碍物，单片机控制左右驱动电机速度差来实现转向绕行．请回答下列各题，填写横线处的相应内容．

（1）该扫地机器人转向控制系统的控制手段和控制方式分别是

②

②

和

③

③

（在①手动控制；②自动控制；③开环控制；④闭环控制中选择一项，填写序号）．
（2）该转向控制系统的执行器是

③

③

（在①吸尘器；②万向轮；③驱动电机中选择一项，填写序号）．
（3）扫地机器人测距系统中的传感器一般是

①

①

（在①超声波传感器；②红外线传感器；③压力传感器中选择一项，填写序号）．
（4）若扫地机器人突然无法转向，以下不可能造成的原因是

②

②

和

④

④

（在①驱动电机故障；②家用电器发出的电磁辐射；③万向轮转动受阻；④集尘室垃圾太多中选择二项，填写序号）．