（1）如图1所示，工程师恩格尔伯格（Joseph Engelberger）与机械运动学、人体解剖学和计算机等领域的专家组建团队，共同研发了世界上第一台工业机器人，体现技术的创新性，也体现技术

①

①

性质．该团队在研发该产品的时采用了

④

④

（①综合性②两面性③专利性④功能模拟性⑤黑箱方法，从上述选项中选一项，将序号填入“横线”中）．
（2）如图1所示，为将一个物体从A移到B位置，需要一个庞大系统来实现，从系统分析综合性原则考虑，首先要解决

②

②

（①回转伺服控制器②视觉系统③控制计算机④通讯协议⑤滑觉与力觉传感器，从上述选项中选一项，将序号填入“横线”中）．

（3）如图1实物图所示，Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ是为完成转动的伺服电动机．其中一个机械臂控制系统如图3所示，该闭环控制系统的被控对象是

①

①

，执行器是

②

②

，从控制计算机接收到的指令的含义是

⑤

⑤

（①机械臂②伺服电动机③伺服电动机的速度④伺服电动机的转动位置⑤机械臂的位置⑥伺服电动机的转动的速度，从上述选项中分别选一项，将序号填入“横线”中）