四大发明是中国古代具有代表性的科学技术成就。下列关于四大发明的说法正确的是（　　）
①西汉时，蔡伦发明了造纸术，造出来成本低廉、便于书写的纸。
②我国发明的火药，在宋元时期，广泛应用于航海。
③中国人利用天然磁铁制成了指南工具——司南。
④毕昇发明了活字印刷术。